出版社内容情報
知的システムのベースとなる知的ロボットのあり方と技術を詳細に解説。〔内容〕強化学習／階層的制御／マニピュレータ／姿勢最適化／センサ統合システム／知的ナビゲーション／行動計画／利己的計画と協調的計画／知的インタフェース／他
【目次】
1. イントロダクション
1.1 ロボットの知能化とインテリジェントシステム
1.2 本書の概要
1.3 まとめ
2. ソフトコンピューティング――ファジィ，ニューラルネットワーク，人工知能，遺伝的アルゴリズム，強
化学習――
2.1 ファジイ理論
2.2 ニューラルネットワークの概要
2.3 人工知能技術の概要
2.4 進化的計算手法 ――遺伝的アルゴリズム
2.5 強化学習
2.6 ニューラルネットワーク，ファジィ，AIの信号変換の比較
2.7 ニューロ，ファジィ，GAの融合と統合
2.8 ソフトコンピューティングのまとめ
3. 階層的制御アーキテクチャ
3.1 ロボットの階層制御の歴史
3.2 ソフトコンピューティングと階層的知的制御
4. 学習レベルと適応レベルから構成された階層的知的制御によるロボットマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御
4.1 はじめに
4.2 階層的ハイブリッドニューロモーフィックコントロールシステムの概要
4.3 ニュラルサーボコントローラ
4.4 ニューラル知識データベース
4.5 制御対象のモデル化の制御方法
4.6 実験とシミュレーション結果
4.7 まとめ
5. スキルによるロボットアームの姿勢最適化
5.1 冗長ロボットアームによる切断作業
5.2 切断作業における動作計画
5.3 熟練作業者のスキルの解析と抽出およびモデル化
5.4 スキルを利用した遺伝的アルゴリズムによる動作の最適化
5.5 熟練作業者とスキルモデルによる最適化手法の比較と考察
5.6 まとめ
6. ファジィ推論を用いたセンサ統合システム
6.1 はじめに
6.2 形状測定システム
6.3 実験方法と結果
6.4 まとめ
7. 自律移動ロボットの知的ナビゲーションシステム
7.1 はじめに
7.2 画像前処理
7.3 ファジィテンプレートマッチング法を用いたランドマークの探索
7.4 位置姿勢補正実験
7.5 まとめ
8. 遺伝的アルゴリズムによる移動ロボットの行動計画
8.1 はじめに
8.2 自由空間の構造化
8.3 GAの概要と移動ロボットの経路計画への適用
8.4 シミュレーション結果と考察
8.5 まとめ
9. ファジィ評価と遺伝的アルゴリズムによる移動ロボットの行動計画
9.1 はじめに
9.2 移動ロボットの行動計画
9.3 遺伝的アルゴリズムのコーディング
9.4 ファジィ評価とそのパラメータおよびルールの決定方法
9.5 シミュレーション結果と考察
9.6 まとめ
10. 遺伝的アルゴリズムによる複数ロボットの利己的計画と協調的計画
10.1 はじめに
10.2 利己的計画と協調的計画の概念
10.3 自由空間の構造化
10.4 遺伝的アルゴリズムの経路計画への適用
10.5 シミュレーション結果と考察
10.6 まとめ
11. 自律分散型複数ロボットの学習による協調行動の生成
11.1 はじめに
11.2 分散型マルチエージェントシステムにおける利己性と協調
11.3 移動ロボットの経路計画法
11.4 遺伝的アルゴリズムの経路計画への適用
11.5 シミュレーション結果と考察
11.6 まとめ
12. 知的インタフェースと人工現実感
12.1 知的インタフェースの必要性
12.2 知的インタフェースの実現
12.3 マルチメディアと人工現実感の役割
12.4 知的インタフェースのまとめと課題
13. 感情システムによるロボットの知能化の展望
13.1 はじめに
13.2 物質文化と精神文化
13.3 近代文明を支える思想と科学技術の発達の歴史
13.4 日本の近代文明における歴史的位置付け
13.5 新しい科学技術と東洋の精神文化の類似性
13.6 東洋の精神文化が拓く新しい科学技術の文明
13.7 感情とソフトコンピューティングのまとめ
14. 索 引
【編集】
【編集委員長】
坂 和 正 敏
【編集幹事】
乾 口 雅 弘， 五百旗頭 正
石 渕 久 生， 西 崎 一 郎
林 勲， 古 橋 武
内容説明
本書は、ファジィに限らず、ニューラルネットワーク、遺伝的アルゴリズム等を網羅するものである。そして、ソフトコンピューティングがロボットの知能化にどのような役割を果たすのかを示そうとするものである。
目次
１ イントロダクション
２ ソフトコンピューティング―ファジィ、ニューラルネットワーク、人工知能、遺伝的アルゴリズム、強化学習
３ 階層的制御アーキテクチャ
４ 学習レベルと適応レベルから構成された階層的知的制御によるロボットマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御
５ スキルによるロボットアームの姿勢最適化
６ ファジィ推論を用いたセンサ統合システム
７ 自律移動ロボットの知的ナビゲーションシステム
８ 遺伝的アルゴリズムによる移動ロボットの行動計画
９ ファジィ評価と遺伝的アルゴリズムによる移動ロボットの行動計画
１０ 遺伝的アルゴリズムによる複数ロボットの利己的計画と協調的計画
１１ 自律分散型複数ロボットの学習による協調行動の生成
１２ 知的インタフェースと人工現実感
１３ 感情システムによるロボットの知能化の展望
