モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

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モデルに基づくロボットマニピュレータの制御

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  • サイズ A5判／ページ数 225p／高さ 22X16cm
  • 商品コード 9784407022889
  • NDC分類 548.3
  • Cコード C3055

内容説明

本書は高性能マニピュレータ，ＤＤＡｒｍのモデリングと制御について包括的な解説を試みたものである。位置と力の制御について理論的考察を展開し、ＤＤＡｒｍを用いて実験的に立証している。

目次

ダイレクトドライブアーム
運動学的校正
負荷慣性パラメータの推定
リンク慣性パラメータの推定
フィードフォワードトルク制御とトルク算出制御
モデルに基づくロボットの学習
力制御における動力的安定問題
力制御における運動学的安定問題