目次
第１部 数学の準備（行列の復習；列行列を変数とする関数の微分 ほか）
第２部 運動力学に関わる物理量の表現方法と運動学の基本的関係（自由な質点の運動方程式とその表現方法；自由な剛体の運動方程式とその表現方法 ほか）
第３部 動力学の基本事項（力とトルクの等価換算、三質点剛体、慣性行列の性質、質点系、剛体系；自由度、一般化座標と一般化速度、拘束、拘束力 ほか）
第４部 運動方程式の立て方（拘束力消去法；ダランベールの原理を利用する方法 ほか）
付録（座標軸を表す幾何ベクトルとその応用；３次元回転姿勢と角速度に関する補足 ほか）
著者等紹介
田島洋［タジマヒロシ］
東京大学大学院工学系研究科機械工学専攻修士課程修了（１９７０年）。職歴、株式会社小松製作所。現在、東京大学生産技術研究所研究員、日本大学大学院理工学研究科非常勤講師、名古屋大学大学院工学研究科非常勤講師、日本機械学会技術相談委員会技術アドバイザー。博士（工学）（本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです）
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感想・レビュー
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Kouichi Ume
1
3次元での運動方程式を立てるための本です。 ほかのほんでは2次元でしかあつかっていないので、とてもありがたいです。コマの味噌擂り運動とか、解析力学では出てくるけれど、実際に解いて動いているプログラムもあってとても参考になりました。一回読んだけれど、まだまだ頭に入っていない感じしますので、もう一回読みたいと思っています。どうしても6軸のロボットアームの制御をモノにしたくて、もっと自分でコード書けるように読み込みたいとおもいます。2023/03/12
