内容説明
本書は、シマヘビの動物実験で始まり、その機械的シミュレータであるACM 3(索状能動体3号機)による駆動制御実験の結果をまとめた著者の学位論文「索状能動体に関する生物力学的研究」(昭和51年東京工業大学)を基本とし、その後著者が東京工業大学で引き続き行なってきたロボット工学への発展研究を紹介するものである。
目次
第1章 緒論
第2章 索状能動体の移動力学(ほふく力学)
第3章 ほふく運動の形態学
第4章 定常ほふく運動の移動力学
第5章 ほふく運動の適応機能
第6章 荒地環境のほふく運動
第7章 索状能動体機械モデルによる人工ほふく運動
第8章 触覚をもつ索状能動体の運動と制御
第9章 ACMのマニピュレータへの展開
第10章 ACMの移動体への展開
第11章 ACMのグリッパへの展開